请按前面第七章使用 GIT 下载源码、使用 repo 下载工具链，并配置了交叉编译工具链。1 驱动程序要用到内核文件:比如驱动程序中这样包含头文

 

9.1 前提请按前面第七章使用 GIT 下载源码、使用 repo 下载工具链，并配置了交叉编译工具链为什么编译驱动程序之前要先编译内核？① 驱动程序要用到内核文件：比如驱动程序中这样包含头文件：#include ，其中的 asm 是一个链接文件，指向 asm-arm或 asm-mips，这需要先配置、编译内核才会生成 asm 这个链接文件。

② 编译驱动时用的内核、开发板上运行到内核，要一致：开发板上运行到内核是出厂时烧录的，你编译驱动时用到内核是你自己编译的，这两个内核不一致时会导致一些问题所以我们编译驱动程序前，要把自己编译出来到内核放到板子上去，替代原来的内核。

③ 更换板子上的内核后，板子上的其他驱动也要更换：板子使用新编译出来的内核时，板子上原来的其他驱动也要更换为新编译出来的所以在编译我们自己的第 1 个驱动程序之前，要先编译内核、模块，并且放到板子上去9.2 编译内核

9.2.1 STM32MP157 开发板内核的编译过程如下（编译内核前需要先配置好工具链等一些环境变量）：book@100ask:~/100ask_stm32mp157_pro-sdk$ cd Linux-

5.4book@100ask:~/100ask_stm32mp157_pro-sdk/Linux-5.4$ make 100ask_stm32mp157_pro_defconfig book@100ask:~/

100ask_stm32mp157_pro-sdk/Linux-5.4$ make uImage LOADADDR=0xC2000040 -j4 book@100ask:~/100ask_stm32mp157_pro-sdk/Linux-

5.4$ make dtbs book@100ask:~/100ask_stm32mp157_pro-sdk/Linux-5.4$ cp arch/arm/boot/uImage ~/nfs_rootfs

book@100ask:~/100ask_stm32mp157_pro-sdk/Linux-5.4$ cp arch/arm/boot/dts/stm32mp157c-100ask-512d-lcd-v1.dtb ~/nfs_rootfs

9.2.2 IMX6ULL 开发板1. IMX6ULL 全功能版内核的编译过程如下（编译内核前需要先配置好工具链等一些环境变量）：book@100ask:~/100ask_imx6ull-sdk$ cd Linux-

4.9.88book@100ask:~/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88$ make mrproper book@100ask:~/100ask_imx6ull-sdk/Linux-

4.9.88$ make 100ask_imx6ull_defconfig book@100ask:~/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88$ make zImage -j4

book@100ask:~/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88$ make dtbs book@100ask:~/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88

$ cp arch/arm/boot/zImage ~/nfs_rootfs book@100ask:~/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88$ cp arch/arm/boot/dts/

100ask_imx6ull-14x14.dtb ~/nfs_rootfs编译步骤参考如下，编译好zImage后再去编译设备树文件。

编译完成后生成的文件如下图所示

编译完成后，在arch/arm/boot目录下生成zImage内核文件, 在arch/arm/boot/dts目录下生成设备树的二进制文件100ask_imx6ull-14x14.dtb把这2个文件复制到/home/book/nfs_rootfs目录下备用，如下图：。

2. IMX6ULL mini nand 版kernel的编译过程如下（编译内核前需要先配置好工具链等一些环境变量）：book@100ask:~/100ask_myir_mini_imx6ull-sdk$ cd Linux-

4.9.88book@100ask:~/100ask_myir_mini_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88$ make mrproper book@100ask:~/100ask_myir_mini_imx6ull-sdk/Linux-

4.9.88$ make 100ask_myir_imx6ull_mini_defconfig book@100ask:~/100ask_myir_mini_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88

$ make zImage -jN //N 表示根据 CPU 个数，来加速编译系统book@100ask:~/100ask_myir_mini_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88$ make dtbs

book@100ask:~/100ask_myir_mini_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88$ cp arch/arm/boot/zImage ~/nfs_rootfs book@100

ask:~/100ask_myir_mini_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88$ cp arch/arm/boot/dts/100ask_myir_imx6ull_mini.dtb ~/nfs_rootfs

编 译 成 功 后 ， 可 以 得 到 这 些 文 件 ： 内 核 文 件 arch/arm/boot/zImage ， 设 备 树 文 件arch/arm/boot/100ask_myir_imx6ull_mini.dtb。

把这2个文件复制到/home/book/nfs_rootfs目录下备用。9.2.3 其他开发板使用 GTI 下载源码后，在以下目录有其他开发板的使用手册，请自行参考对应手册：

9.3 编译内核模块9.3.1 STM32MP157 开发板进入内核源码目录后，就可以编译内核模块了：book@100ask:~$ cd 100ask_stm32mp157_pro-sdk/Linux-

5.4 book@100ask:~/100ask_stm32mp157_pro-sdk/Linux-5.4$ make modules -j4 book@100ask:~/100ask_stm32mp157_pro-sdk/Linux-

5.4$ sudo make INSTALL_MOD_PATH=/home/book/nfs_rootfs modules_install最后一条命令是把模块安装到 /home/book/nfs_rootfs 目 录 下 备 用 ， 会 得 到/home/book/nfs_rootfs/lib/modules目录。

9.3.2 IMX6ULL 开发板无论是哪个版本的IMX6ULL开发板，编译内核模块的命令是一样的1. IMX6ULL 全功能版进入内核源码目录后，就可以编译内核模块了：book@book-virtual-。

machine:~$ cd ~/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88/ book@100ask:~/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88$ make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- modules book@100ask

:~/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88$ sudo make ARCH=arm INSTALL_MOD_PATH=/home/book/nfs_rootfs modules_install

最后一条命令是把模块安装到 /home/book/nfs_rootfs 目 录 下 备 用 ， 会 得 到/home/book/nfs_rootfs/lib/modules目录。

内核模块编译完成后截图示例

安装模块后的/home/book/nfs_rootfs/目录结构如下图所示注意：下图用到tree命令，如果提示没有该命令，需要执行“sudo apt install tree”命令安装tree工具（前提是Ubuntu能上网）。

2. IMX6ULL mini nand 版进入内核源码目录后，就可以编译内核模块了：book@book-virtual-machine:~$ cd ~/100ask_myir_mini_imx6ull-sdk/

Linux-4.9.88 book@100ask:~/100ask_myir_mini_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88$ make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- modules book@100ask

:~/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88$ sudo make ARCH=arm INSTALL_MOD_PATH=/home/book/nfs_rootfs modules_install

编译过程请参考上面IMX6ULL全功能版的截图，最后一条命令是把模块安装到/home/book/nfs_rootfs目录下备用，会得到/home/book/nfs_rootfs/lib/modules目录。

9.3.3 其他开发板使用 GTI 下载源码后，在以下目录有其他开发板的使用手册，请自行参考对应手册：

9.4 安装内核和模块到开发板上假设：执行上述命令后，在Ubuntu的/home/book/nfs_rootfs目录下已经有了zImage或uImage、dtb文件，并且有lib/modules子目录(里面含有各种模块)。

下面，要把这些文件复制到开发板上如果你使用的是VMware NAT方式，假设Windows IP为192.168.1.100，在开发板启动进入Linux后，输入root登录，然后执行以下命令(注意：必须指定port为2049、mountport为9999)：。

mount -t nfs -o nolock,vers=3,port=2049,mountport=9999192.168.1.100:/home/book/nfs_rootfs /mnt cp /mnt/zImage /boot 或 cp /mnt/uImage /boot cp /mnt/*.dtb /boot cp /mnt/lib/modules /lib -rfd sync reboot

如果你使用的是VMware桥接方式，假设Ubuntu IP为192.168.1.100，在开发板上执行以下命令：mount -t nfs -o nolock,vers=3192.168.1.100:/home/book/nfs_rootfs

/mnt cp /mnt/zImage /boot 或 cp /mnt/uImage /boot cp /mnt/*.dtb /boot cp /mnt/lib/modules /lib -rfd sync reboot

最后重启开发板，它就使用新的zImage或uImage、dtb、模块了9.5 体验第 1 个驱动程序9.5.1 修改 Makefile 指定内核目录把第 1 个驱动程序 01_hello_drv 上传到 Ubuntu 后，修改它的 Makefile，设置其中的 KERN_DIR 变量为内核的源码目录，以 IMX6ULL 为例，如下：。

KERN_DIR = /home/book/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.889.5.2 编译设置好工具链、配置、编译过内核之后，在01_hello_drv目录下执行make命令即可编译驱动程序及测试程序，如下 ：

9.5.3 在开发板上运行开发板启动后通过 nfs 挂载 Ubuntu 目录的方式，将相应的文件拷贝到开发板上如果你使用的是VMware NAT方式，假设Windows IP为192.168.1.100，在开发板上执行以下命令(注意：。

必须指定port为2049、mountport为9999)：[root@board:~]# mount -t nfs -o nolock,vers=3,port=2049,mountport=9999 192.168.1.100:/home/book/nfs_rootfs /mnt

如果你使用的是VMware桥接方式，假设Ubuntu IP为192.168.1.100，在开发板上执行以下命令：[root@board:~]# mount -t nfs -o nolock,vers=3 192.168.1.100:/home/book/nfs_rootfs /mnt

挂载 NFS 成功后，把驱动和测试程序复制到开发板上：[root@board:~]# cp /mnt/hello_drv.ko ./ [root@board:~]# cp /mnt/hello_drv_test ./

然后安装驱动程序并验证是否成功：[root@board:~]# insmod hello_drv.ko执行“lsmod”可以看到hello_drv驱动，如下：

执行“cat /proc/devices”：

执行“ls -l /dev/hello”，可以发现有这个设备节点，并且它的主设备号跟上图一样：

最后执行测试程序：./hello_drv_test -w www.100ask.net ./hello_drv_test -r

如果不想看到驱动调试信息，可以先执行以下命令用来关闭内核的打印信息：echo "1 4 1 7" > /proc/sys/kernel/printk

9.6 常见问题安装驱动程序时，如果有以下提示信息，原因就是板子上运行的内核太老了，解决方法就是先编译内核、替换板能上的内核，再重新编译、安装驱动程序：disagreesaboutversionofsymbol

device_create[2098.200219]hello_drv:Unknownsymboldevice_create(err-22)[2098.208445]hello_drv:disagrees

aboutversionofsymboldevice_destroy[2098.215871]hello_drv:Unknownsymboldevice_destroy(err-22)insmod: ERROR: could not insert module hello_drv.ko:

Invalidparameters全文下载：嵌入式Linux系统开发完全手册 第二版

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