谐波减速器是扭转施行模组的枢纽

　　谐波减速器是扭转施行模组的枢纽。谐波减速器是一种精细、高机能的减速器，经常使用于 产业机器和机械人等范畴。它接纳了一种共同的齿轮传念头构，由柔性金属齿轮和刚性 齿轮构成，经由过程弹性变形来完成减速结果。谐波减速用具有高传动精度、零回程间隙和 高扭矩密度的特性，普遍使用于产业机器、机械人、航天航空等。它在供给精细活动控 制和传动的同时，还具有构造松散、重量轻、寿命长的特性。普通来讲，人形机械人负载 较轻，每一个轻载枢纽都需求设置一台谐波减速器。

　　信捷电气：公司在小型 PLC 市场具有宽护城河，伺服与 PLC 配比仍有提拔空间。公司 PLC 产物在包装、物流、纺织、木匠等行业积聚了必然的客户资本。公司已构成笼盖感 知层、掌握层、驱动层、施行层的产物线，具有供给行业处理计划的才能。凭仗公司小型 PLC 产物已有的品牌劣势及客户资本，跟着公司主动化处理计划在细分行业的推行，将 进一步动员伺服产物销量增加。2021 年公司伺服与 PLC 贩卖配比为 0.7，仍具有很大的 提拔空间。

　　冶金及石化投资增速较高，鞭策高压变频器需求兴旺。按照睿产业统计，我国中高压变 频器市场在 2021 年增速达 17.1%，总范围靠近 54.6 亿。次要得益于冶金行业快速开展， 河北等地的钢铁企业集合去产能搬家和绿色转型，极大地拉动了高压变频器的需求，加 之山东、福建、广东、广西等地均有大型的炼化项目招标建立，增进了高压变频器的需 求增加。2022 年，受益于石化、采矿等行业对项目型市场的拉动，我国中高压变频器市 场范围同比增加 8.1%，达 59 亿元。

　　外洋营业快速放量，动员公司团体红利才能向好。在环球制作业财产链新迁移的影响下， 海内工控行业对一带一起国度地域的出口商业显现逐年增加的态势。凭仗着性价比高、 供给实时等劣势，公司放慢了进军外洋市场的程序，主动规划印度、欧洲、东南亚等多 个地域，开辟新的营业邦畿。2022 年公司外洋停业支出为 2.03 亿元，同比增加 185.92%， 占团体支出比重上升至 22.41%，增加势头优良，外洋市场已逐步成为公司支出滥觞的重 要构成部门。同时，2022 年公司外洋市场毛利率高达 49.26%，同比增加 3%，比市 场毛利率高近 17 个百分点。跟着公司品牌在外洋市场的合作力逐步加强，外洋客户承认 度的增长，外洋市场无望助力公司功绩的高增。

　　PLC：属于典范的掌握层产物，海内市场具有生长性。PLC 具有通用性好、使用门坎较 低、软件属性强、客户粘性高档特性。虽受疫情、缺芯、原质料涨价及制作业景气低迷等 身分影响，按照睿产业统计我国 PLC 市场范围 2022 年完成同比 7.2%增加，范围提拔至 170 亿元；此中，小型 PLC 市场范围为 84.1 亿元，同比增加 5.61%；中大型市场范围为 85.8 亿元，同比增加 8.76%。我国 PLC 市场由 2019 年的 119 亿元提拔至 2022 年 170 亿 元，CAGR 为 12.6%，具有明显的生长性。

　　制作行业投资改进，拐点明了可期。自 2021 年以来，制作业的牢固资产投资增速呈连续 回落的趋向，从 2021 年 2 月的高位 37.3%降落到 2023 年 5 月的低位 6.0%。制作业产业 增长值（累计同比）也呈现下滑，从 2021 年 2 月的高点 39.5%大幅下行至 2023 年 2 月 的低点 2.1%。跟着经济加快回和暖新基建等有用投资的扩展，制作业产业增长值曾经开 始呈现必然水平的上升，这表白中游制作行业的投资情况有所改进，行业拐点或行将到 来。

　　外洋厂商占有次要份额，国产替换需求火急。今朝我国小型 PLC 市场仍以西门子等欧日 系品牌为主，按照睿产业统计，2022年小型PLC市场中西门子和三菱合计占据率达51%；国产物牌汇川手艺份额 12%，位居国产物牌第一。中大型 PLC 对产物的手艺请求更高， 国产物牌在中心手艺范畴存在短板，海内市场持久由外资品牌主导。此中，西门子、欧 姆龙、三菱机电、基恩士、罗克韦尔五家占有了我国中大型 PLC 市场 88%的份额。思索 到 PLC 在海内宽广的使用处景，其国产替换需求火急常识星球怎样下载。

　　2023 年 5 月 16 日，特斯拉在 2023 股东大会上常识付费的平台有哪些，公布了 Optimus 人形机械人最新演示视 频。在机器枢纽掌握方面，特斯拉机械人机电扭矩掌握，力度掌握愈加准确活络；在感 知方面，该机械人情况感知和影象才能提拔不只能够看路，亦会记路；在进修方面， Optimus 可按照人类行动规范，停止端到端行动操控。马斯克称特斯拉的持久代价将次要 来自人形机械人，并猜测人形机械人需求将达 100 亿台，远超汽车，假如机械人与人的 比例为 2:1，需求将到达 200 亿台。

　　制作业苏醒远景可期，工掌握作需求明白。2023 年以来我国制作业 PMI 指数上升较着， 动员次要工控产物需求增加。按照国度统计局最新数据显现，2023 年 1~3 月制作业 PMI 持续位于隆替线上方，制作业团体扩大提速，显现稳中有升态势常识付费的平台有哪些。2023 年 6 月制作业 PMI 指数 49.0%，同比上升 0.2%，根据过往数据，遭到企业消费节拍摆设的时节性影响，二 季度相对整年制作业 PMI 均处于较低地位。2023 年 6 月份消费运营举动预期指数是 53.4%，连结在景气区间，企业消费运营远景预期整体不变。我们以为下阶段跟着经济内 活泼力加强，海内需求的规复和扩展，将进一步鞭策产业经济安稳增加，制作业苏醒呈 向好态势。

　　CyberOne 的研发触及包罗仿生感知认知手艺、活力电交融手艺、野生智能手艺、大数据 云计较手艺、视觉导航手艺等各范畴的尖端手艺。CyberOne 搭载小米自研的三维重修算 法，和空间视觉模组完成 8 米内深度 1%的信息精度，别的，经由过程深度相机共同 AI 相 机协助机械人支出实在场景和物体，并撑持 GPS 时钟同步并共同双麦克风识音体系搜集 外界声音完成视觉和听觉感知。

　　小米 CyberOne 和 Tesla Bot 两款人形机械人的身高体重所差无几，但 Tesla Bot 装备了更 多的机电和谐波减速器，以至在手部就有 12 个自在度，以是 Tesla Bot 具有更高的灵 活性和智能操纵性小我私家的常识产权评价，而 CyberOne 手部相似“夹子”，手指并没有操纵自在度。别的，相 比 CyberOne，Tesla Bot 不只可以走得更快负重才能也更强。

　　政策鞭策工控行业开展，完成枢纽装备、手艺打破。国度连续出台了多项政策，鼓舞工 业主动化掌握行业开展与立异。2015 年 5 月，国务院关于印发《中国制作 2025》的告诉， 明白提出建立制作强国，到 2025 年，制作业团体本质大幅提拔，构成一批具有较强国际 合作力的跨国公司和财产集群，在环球财产合作和代价链中的职位较着提拔；到 2035 年， 我国制作业团体到达天下制作强国阵营中等程度，片面完成产业化。在“十四五计划” 和《2035 年近景目的纲领》中的“制作业中心合作力提拔”专栏中提到重点研制分离式 掌握体系、可编程逻辑等产业掌握配备，打破先辈、高精度伺服驱动体系 等枢纽手艺。工控是完成制作业财产晋级，建立制作强国的中心，工控行业的开展状况 决议了制作业程度的上下。

　　今朝我国产业机械人市场枢纽机械人以四各人属为主，而 SCARA 机械人市场日系仍占 据无足轻重的职位；按照 MIR 数据，2022 年外资品牌安川、川崎、史陶比尔，和内资 品牌汇川、埃斯顿、埃夫特、节卡份额提拔较为较着。一方面，新兴行业开展无望给国产 品牌带来新机缘；另外一方面，国产物牌的高性价比无望进一步鞭策产业机械人在普通制 造业的使用和提高。我们以为，产业机械人使用处景以“机械替身”为主，具有“可选工 业品”属性，在制作业苏醒过程当中更具有弹性。

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　　变频器：是产业掌握驱动层通用部件，项目型市场成为高压变频器主要驱动力。变频器 作为产业掌握驱动层通用部件，上游次要为通用掌握芯片、功率模块、电子元器件及结 构件等。下业普遍，包罗电梯、暖通空调、电子、起重、冶金等行业，行业景心胸与 经济根本面息息相干。按照睿产业统计，2022 年我国高压变频器市场范围达 316 亿元，此中 OEM 市场占比 71.1%，项目性市场占比为 28.9%。受疫情及制作业景心胸下行影响， 2022 年高压变频器市场同比增速下滑至 2.1%。此中 OEM 行业市场下滑 4.6%，电梯、起 重、机床、工程机器、印刷包装等呈现下行；而项目型市场受能源价钱上涨鞭策石化等 行业投资热度的影响，完成了 23.8%的增加。

　　新能源财产增加疾速，翻开伺服国产替换窗口期。按照睿产业的数据，2022 年锂电、光 伏、半导体等新兴行业需求增速远高于包装、印刷、纺织、木匠等传统行业常识星球怎样下载。在新兴行业 的市场所作中，国表里企业的品牌影响力及市场拓展历程处于统一同跑线，国产物牌有 望凭仗高性价比、外乡化效劳、工艺定制化等特性，快速提拔在 3C、半导体、锂电、光 伏等新兴行业的市场占据率和品牌影响力，在入口替换中完成更大的打破。

　　伟创电气：完美工控产物矩阵，体系处理计划进一步增强知识星球电脑版下载网。公司努力于环绕掌握层、驱 动层和施行层推出愈加完整的产物系列。变频器类产物方面，公司曾经片面规划高、中、 高压市场，并在冶金、船舶和海工配备等高端使用范畴获得了主要停顿。伺服体系类产 品方面，公司尽力打造具有市场所作力的通用产物，包罗新一代伺服驱动器、自研编码 器和新一代机电。在包管产物机能的根底上，进步公司的本钱劣势。PLC 产物方面， 公司已成立具有本钱劣势的小型 PLC 产物系统，并对中大型 PLC 立项并投入研发，以望 动员公司进入大型装备和流程产业范畴。跟着 PLC 等掌握类产物的推出，公司工控团体 体系处理计划的才能连续提拔，完成产物线协同，进一步动员变频器和伺服体系产物的 功绩增加。

　　重点范畴手艺路 线 年智能制作中心信息装备市场需求年均增加别离到达 25%、 20%以上。到 2025 年建成自立可控、宁静牢靠、机能先辈的智能制作中心信息装备财产 生态系统，国产智能制作中心信息装备在海内市场占有主导职位，海内市场的占据率达 到 60%；在智能制作掌握体系方面，自立品牌可编程掌握体系(PLC)市场占据率到达 20%。手艺道路指引为国产厂商缔造了优良的开展机缘，翻开了国产替换的最好期间。

　　汇川手艺：公司为装备主动化/产线主动化/工场主动化供给变频器、伺服体系、PLC/HMI、 高机能机电、传感器、机械视觉等产业主动化中心部件及产业机械人产物，手艺气力雄 厚，产物普遍使用于产业范畴的各行各业。受益于制作业晋级，打造国产团体处理计划榜样。中国制作业由“大”向“强”的转型， 制作业客户更偏向于挑选“国产化、定制化、多产物组合处理计划”的产业主动化供给 商，公司作为海内工控行业龙头企业，可以为起重、机器、冶金化工等传统行业和 3C 制作、半导体、光伏等先辈制作业供给多条理产物综合及定制化处理计划。

　　成立“地区+行业”的共同营销系统，充实阐扬协同劣势。地区贩卖偏重于地区经销商的 开辟和保护，停止 2022 年末，公司共有签约经销商 182 个，在海内 20 个次要都会设立 常驻营业和手艺效劳团队并在外洋建立了印度子公司。行业贩卖偏重于各大行业的客户 开辟和保护，公司能够深化理解客户使用需求，供给更智能、更精准、更前沿的综合产 品处理计划。“地区+行业”的营销系统互相协同、互为共同。地区阐扬笼盖面广的劣势， 捕获时机点，为行业客户开辟供给信息与效劳支持。行业阐扬专业性与经历丰硕的劣势， 开辟重点客户并构成影响力，然后逐渐推行到其他地区贩卖。

　　按照 IFR 数据，2020 年我国地域每万野生业机械人装机量提拔至 246 台，排名环球 第九位。在我国机械人市场下流使用中，电子电气行业连续成为第一大使用行业，将来 跟着半导体、新能源汽车等先辈制作业在我国可预期的快速开展，估计产业机械人密度 仍将连结提拔态势。别的，在后疫情时期，制作业企业提拔主动化率的志愿也较着增强。

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　　产业主动化市场生长空间宽广，国产份额连续提拔。颠末多年的手艺积聚和使用理论， 中国产业主动化掌握手艺小我私家的常识产权评价知识星球电脑版下载网、财产和使用有了很大开展。按照中国工控网数据，2022 年中 国产业主动化产物和效劳团体市场范围到达约 2629 亿元，将来仍有较大的生长空间。同 时国产物牌凭仗快速呼应、本钱、效劳等外乡化劣势不竭减少与国际巨子在产物机能、 手艺程度等方面的差异，市场份额从 2009 年的 24.80%逐步增加到 2021 年的 43.00%，工 控行业正进入一个国产物牌片面替换入口品牌的快速开展阶段，海内厂商市场占据率将 不竭进步。

　　产业机械人是主动化程度的意味。据国际机械人结合会 IFR，2021 年，环球产业机械人 新增台数 52 万台，存量台数累计达 348 万台，装置量显现连续增加态势。中国作为环球的制作中间，比年来劳动力本钱连续上升，伴跟着工程师盈余的闪现，产业机械人 及中心零部件国产物牌兴起，产业机械人的使用本钱和门坎不竭下行，产业机械人使用 需求连续增加，今朝曾经成为环球最大的产业机械人需求地域常识付费的平台有哪些。据 IFR，中国 2021 年产业机械人装置量为 26.8 万台，同比增加 51%；范围上远超第二位日本的 4.72 万台；占有环球总装置量的 51.9%，较 2020 年的 45.2%进一步提拔 6.7pct。

　　特斯拉人形机械人由硬件层和软件层两大类组成。软件层配有特斯拉 AI，为特斯拉汽车 FSD 算法的横向迁徙；硬件条理要包罗扭转施行模组、直线施行模组和乖巧手，由上至 下分为（1）掌握模块：机械人的中心处置器在躯干中，是其主动驾驶相干的硬件和软件 的横向迁徙，可以撑持 WiFi 通讯和音频。（2）感知模块：内部传感器和内部传感器两大 类，包罗地位（编码器）、力矩、力气等。（3）活动模块：包罗驱动安装、施行安装、传 动安装等，包罗减速器、行星滚柱丝杠、无框转矩机电、空心杯机电等。（4）动力模块：内置 2.3kwh 电池于躯干中心。（5）散热和总装：包罗机械人热办理、骨架和构造设想常识付费的平台有哪些、 装配等。此中，感知和活动模块因为降本需求驱动，国产化时机大幅增长。

　　CODESYS 开放平台助力国产物牌在中型 PLC 市场弯道超车。在 PLC 的软件架构层面， 国际上已有 3S、infoteam、Phoenix Contact Software 等公司开辟出通用性高的主动化编程 平台。因为 CODESYS 具有开放性、高兼容性和尺度性的特征，环球已有约 600 家控 制体系消费商和装备制作商利用 CODESYS 软件作为其编程情况和使用开辟平台。softPLC 平台逐步成为国产中型 PLC 的首选，为国产物牌在新兴财产放慢完成弯道超车 和入口替换供给了便利的东西和路子。

　　外乡品牌效应逐渐加强，翻开宽广入口替换空间。自 2000 年以来，国产物牌厂商经由过程自 主立异，凭仗本钱劣势和外乡化的效劳劣势疾速兴起常识星球怎样下载，逐渐扩展了国产物牌的市场份额。按照睿产业统计，2022 年外资品牌在我国高压变频器市场仍占有 57.7%的市场份额，主 要有 ABB、西门子、安川、三菱、富士等；外乡品牌占有 42.3%的市场份额，次要品牌 有汇川手艺、英威腾等。外乡品牌头部厂商合作力连续加强；而外乡的其他品牌多为中 小厂商，产物定位于中低端市场，缺少较着的品牌和手艺劣势。

　　无框力矩机电凡是用于需求高扭矩和精细掌握的使用中。与传统的机电比拟，无框力矩 机电的特性在于其缺少内部机壳（或称为框架），间接将转子和定子集成到使用体系中。无框力矩机电的设想构造简化了团体尺寸和重量，并供给了更高的功率密度和刚度。无 框力矩机电普遍使用于机械人、半导体装备、医疗东西、航空航天等范畴。其高力矩密 度、高精度和快速呼应特征使其成为很多高机能使用的幻想挑选。

　　伺服体系：是产业掌握驱动层的基石，市场呈波意向上态势。伺服体系是先辈制作业和 新兴财产主动化配备完成地位掌握高精度快速呼应的中心部件，具有无足轻重的职位。按照睿产业统计，2017-2022 年我国通用伺服市场范围由 141 亿元提拔至 223 亿元，CAGR 为 9.6%。陪伴财产晋级、装备加工精度提拔、主动化与智能化需求，我国通用伺服市场 仍属于生长期。2021 年下半年以来，制作业景气较弱，芯片缺货、原质料涨价等身分影 响，2022 年我国通用伺服市场范围为 223 亿元，同比降落 4.6%。

　　公司伺服和 PLC 产物连续改革和迭代。公司霸占转矩掌握、编码手艺、快速定位手艺、 多轴同步掌握等枢纽手艺，并鞭策多行业使用。在小型 PLC 产物中操纵手艺及市场效劳 劣势，逾越三菱等日系品牌，完成市占率的提拔；加大自立开辟完成了中型 PLC 产物的 入口替换。在团体处理计划上，凭仗对下业工艺的把握和“中心部件+整机+工艺” 处理计划合作劣势，在产业机械人行业深度交融公司主动化营业，推出 SCARA 及六关 节机械人，完成了中心部件除减速机外，电控体系、伺服体系、丝杠、本体等完整自 制，提拔了公司本钱掌握和定制化才能，助力其在工控范畴连结抢先职位。

　　新兴财产提拔 PLC 需求，新能源、半导体行业是次要驱动力。从下流市场来看，传统行 业如冶金、市政、汽车等多为项目型，对产物的不变性、牢靠性请求高，而且因为工艺复 杂，需求灵敏和丰硕的收集拓展才能，在实践需求中以大型 PLC 占多数，行业增速相对平 缓。而跟着 FA 市场中锂电、光伏、半导体等新兴行业的兴起，主动化消费装备服从及工 艺庞大度提拔，对枢纽部件的需求逐步走向高端小我私家的常识产权评价，中型 PLC 在 FA 市场的主要性大幅提 升，中型 PLC 下流从以 PA 市场为主逐步改变为 FA 需求为主，并逐渐下沉到小型 PLC 的使用市场。

　　2022 年 8 月 11 日，小米春季新品公布会中展现出全尺寸人形仿活力器人 CyberOne小我私家的常识产权评价，身 高 1.77 米，体重 52kg。从感情感知方面来看，能感知 45 种人类语义感情，分辩 85 种环 境语义；枢纽掌握方面，利用小米自研满身掌握算法，和谐活动 21 个枢纽自在度并能实 现各自在度 0.5ms 级此外及时呼应；在活动掌握上可完成双足活动姿势均衡，满身 5 种 枢纽驱动，峰值扭矩 300Nm，撑持单手握持 1.5kg 重物、反向拖动上肢复现活动等功用。今朝 CyberOne 的本钱每台大要 60~70 万元，尚没法完成量产。

　　外资品牌占有主导职位，国产化率提拔较着。因为存在手艺壁垒，2022 年通用伺服市场 中前十强企业集合度到达 72%。此中日系品牌进入我国市场较早，按照睿产业统计，2022 年松下电器、安川机电和三菱机电别离占据 8.0%/7.7%/7.5%的市场份额；而西欧品牌西 门子（10.5%）、欧姆龙（2.3%）和施耐德（1.3%）三者共占有约 14.1%的市场份额。本 土品牌颠末多年手艺积聚市场份额连续扩大，2022 年共占有超越 40%的市场份额。

　　空心杯机电体积小、重量轻、服从高，乖巧手付与新增量。空心杯机电是一种微型直流 机电，得名于其转子部门的设想，转子是一个空心的杯状构造，内部环抱着绕组和磁铁。空心杯机电凡是由永磁磁铁、绕组和集电刷等组件组成。空心杯机电普遍使用于各类范畴，包罗主动扮装备、医疗东西、航空航天等，它们的小体积、高功率密度和快速呼应特 性使得它们在很多使用中成为幻想的挑选。特斯拉乖巧手单手共有 11 个自在度和 6 个执 行器，此中大拇指有两个，其他 4 个手指各有 1 个常识星球怎样下载。特斯拉乖巧手接纳了空心杯机电作 为驱动/施行安装，并配有多种精细齿轮和传感器。

　　传感器的综合使用使得人形机械人可以感知和了解四周情况。在人形机械人中，传感器 起着枢纽的感化，用于感知和获得情况信息，从而完成对四周天下的感知、了解和与之 交互。此中力传感器的使用使得人形机械人可以完成更准确的行动掌握、人机交互和物 体操纵才能，次要使用在直线施行模块；力矩传感器能够用于丈量机械人枢纽的力矩和 扭矩，次要使用在扭转施行模块。传感器数据的处置和交融为机械人供给了及时的情况 认知和决议计划根据，进步了机械人的感知才能和智能性。

　　2021 年 8 月 19 日，特斯拉在首个 AI 日上公布人形机械人“Optimus 擎天柱”观点引见， 其身材由轻量质料笼盖，眼睛搭配摄像头和车载 FSD 芯片计划，双脚可感到反应，完成 均衡和火速行动，满身累计搭载 40 个电机施行器，将完成伤害单调劳动的替换。

　　公司放慢中型 PLC 迭代速率。2017 年常识星球怎样下载，公司推出首款 XG 系列中型 PLC，CPU 处置速 度 0.5us，约为 XC 系列的 30 倍，撑持两轴联动插补、4 路随动、20 轴 X-NET 活动总线 功用，在处置速率、存储容量、体系功用等方面均有较着提拔小我私家的常识产权评价。2019 年，公司又推出新 款基于 CODESYS 平台的 XS3 系列 PLC，加深了在中型 PLC 市场的计谋规划。

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　　公司在变频器产物上连续停止手艺改革及产物系列的更新迭代。公司操纵矢量掌握、三 电平拓扑、大功率同步机等手艺劣势开辟高压变频器市场；在高压变频器范畴连续连结 手艺更新知识星球电脑版下载网，打造极具合作力的市场产物；在电梯及一体化机产物上，公司收买贝思特并 与其交融研发，打造智能化、平台化的团体电梯处理计划，在行业中处于抢先职位，有 效突破了国际厂商的把持职位。

　　别的，该机械人装备特斯拉 Dojo（道场）超等计较芯片作为“大脑”，付与野生智能壮大 进修才能，搭载特斯拉自立研发的神经收集锻炼芯片 D1，以 120 个锻炼模块组装成 ExaPOD，成为天下上数一数二的野生智能锻炼计较机，与业内其他产物比拟，同本钱下 它的机能提拔 4 倍，同能耗下机能进步 1.3 倍，占用空间节流 5 倍。Optimus 装备与特斯拉车辆不异的主动驾驶软件，同时具有 Wi-Fi 和 LTE 收集毗连才能， 具有与汽车一样的视觉感知，利用摄像头输入数据，以神经收集停止计较，能够及时侦 测情况中的物体意向。今朝“擎天柱”能够完成下蹲、拿/搬运箱子、抓取物体、浇花等 一系列行动，而且能够布置在特斯拉工场内停止事情，对行走的途径构成影象。

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