De Koster 等人（2008 年）利用单指令周期和随机存储战略，为一个基于堆垛机、带有扭转传送带的麋集存储体系开辟了闭式游览工夫表达式

　　De Koster 等人（2008 年）利用单指令周期和随机存储战略，为一个基于堆垛机、带有扭转传送带的麋集存储体系开辟了闭式游览工夫表达式。堆垛机的预期取回游览工夫与重力运送机和动力运送机是不异的。操纵预期游览工夫表达式，他们计较出了使路程工夫最小化的三个维度之间的最好比率。他们还供给了双指令轮回的近似路程工夫表达式，并用它来优化体系尺寸。他们发明了一个与直觉相反的成果：即货架货位根据1:1:1的正方体构造设想并非最优挑选。虽然正方体货架的机能相称不错，但偏离了最好货架设置（三维最好比例：0.72:0.72:1）约 3%。Yu 和 De Koster在2009年扩大了 De Koster 等人对基于周转存储战略的阐发，肯定了能使预期周期工夫最小化的最好货架尺寸。他们经由过程阐发肯定了任何给订货架容量和 ABC 曲线倾斜度下的最好货架尺寸。他们发明，ABC 曲线的倾斜度越大，与随机存储战略比拟节流的预期工夫就越多。杨等人（2015）进一步扩大了 De Koster 等人（2008）的阐发，思索到了 S/R 机械的加快和减速，优化了体系外形。S/R 机械这一要素对体系的最好外形有间接影响。关于 S/R 机械速率恒定的特别状况，他们的研讨成果与 De Koster 等人之前的研讨成果分歧。Hao 等人（2015 年）也开辟了预期游览工夫表达式，并优化了随机存储战略下的货架规划。不外，他们挑选了位于货架中心的 I/O 点（实践上、 关于巷道式堆垛机而言，这在理想中很难完成），在不异的运转前提下得到了更低的预期游览工夫和更高的吞吐量。

　　在 ABC库存办理法的状况下，物品会按照周转率被分为差别的种别（如 A、B、C 三类）。别的，还按照抵达 L/U 点所需的游览工夫将所在分红多少组遐想常识库win10下载。如许能够确保周转率最高的种别中的物品间隔该点近来。Hausman 等人在1976 年揭晓了 ABC 存储和基于 EOQ 的补货的周期工夫计较研讨。厥后，Rosenblatt 和 Eynan（1989 年）将他们的研讨成果扩大到 N 个产物种别。Hausman 等人计较了已知 ABC 需求曲线 需求曲线% 的货色（或物料单位）卖力 70% 的需求。在计较过程当中，他们思索了按照连续回忆了s, Q 划定规矩停止产物补货的成绩，即库存量 Q 即是最好定货量。但是，他们没有思索到存储种别越多，每一个种别存储的物品就越少。这就需求为存储的每一个品类的每一个物品供给更多的空间，由于每一个品类内的空间不克不及被物品同享，这会耽误堆垛机的运转工夫。在每一个品类寄存一件物品的极度状况下，所需的空间为，而在只要一类物品（即随机寄存）极度状况下，所需的空间为。这意味着能够经由过程上述公式界定存储种别的最好数目。在理论中，最好的存储种别数目较少（约为 3 至 5 个），但周期工夫对详细数目其实不敏感。在云云有限的种别数目下，产物完整能够同享种别中的可用空间。但是，在均匀库存程度的根底上，所需的地位数目很快就会增长 40%（Yu 等，2015 年）。

　　垂直起落库体系（VLM）与反转展转式仓储体系类似，但运转方法差别。它由两列托盘构成，中心有一个装置在起落机上的存取安装（见图5a）。当需求某件物品时，存取安装会找到寄存该物品的托盘，并将托盘送到位于体系火线的挑撰位，就像反转展转式仓储体系一样（MHI，2015 年）。在这些体系中，挑撰安装的静态地位消弭了其行走（Meller 和 Klote，2004 年），从而进步了挑撰消费率。挑撰安装还能够施行其他使命，如包装和贴标签，以至在等候转盘取回物品时为另外一个转盘或 VLM 供给效劳常识星球登录。

　　后推式货架体系：在这品种型中，堆垛机（或主动叉车）经由过程机器方法将货色推入存储通道。该体系按照落后先出（LIFO）准绳事情。存储通道上的一个小斜坡操纵重力来确保留储通道前一直有货色。后推式托盘点架的货道深度最多可包容 5 个货色。

　　机械人搬运体系在仓配中间的使用愈来愈普遍。机械人具有诸多特性：占用空间小、灵敏性高、24小时不连续事情，这些特性与日趋开展的电子商务运营范畴高度适配遐想官网常识库在哪。因为新型主动化机械人搬运体系具有自立掌握、灵敏规划、收集化、静态运转等共同特征常识星球登录，此类体系的设想和操纵掌握成绩需求新的模子和办法加以处理。堆栈的枢纽部门知识库系统的基本要素，即堆栈设想、堆栈计划和掌握逻辑范畴也都跟着机械人主动化堆栈的开展停止改革。虽然产业机械人的相干创造与使用屡见不鲜，在理想中也较为常见，可是在学术实际层面上险些没有被具体研讨过。

　　与单深位 AS/RS差别常识星球登录知识库系统的基本要素，有关多深位 AS/RS的论文数目有限。Sari 等人2005 年开辟了活动货架AS/RS的闭式游览工夫表达式。表达式依靠于持续存储架近似值（continuous storage rack approximation），经由过程离散偶数模仿停止了考证。模仿接纳了离散货架维数办法。他们发明，偏差在 11%-14% 之间变革，百分比偏差属于公道范畴。因而，此类模子可用于预算体系吞吐才能。

　　2.近来邻(Nearest Neighbor遐想常识库win10下载，NN)，即排序基于存储和取回地位之间的最小游览间隔；

　　在主动分派体系中，产物是主动分派的。补货仍由野生停止，但能够在不中止分拣流程的状况下完成。常见的主动分派体系是 A 字架挑撰体系遐想常识库win10下载。该体系由呈 A 字形规划的产物通道构成，构成一个通道，搜集带位于通道内。经由过程在传送带上的假造窗口主动分派响应的产物来完成定单（见图5b）。A 字架合用于大批小尺寸物品的定单，该体系次要用于制药、化装品和邮购行业。

　　数值成果表白，PPR-SL战略比其他排序战略服从高20%以上。关于具有穿越机或卫星小车的麋集型AS / RS，最大的应战之是从头布列单位负载和取回准确的单位负载所需的分外工夫。因而，很多公司利用每一个通道的公用存储战略遐想官网常识库在哪，削减了从头布列规划的工夫，但低落了通道操纵率。为了克制这个缺陷，Zaerpour等人2013年提出了一个同享存储战略的数学模子，该模子最小化了越库存储（cross-dock/temporary storage）的总取回工夫。他们利用构建和改良(C&I)的启示式算法来处理该模子。他们表白，关于大大都实践状况，同享存储优于公用存储，具有更短的呼应工夫和更好的车道操纵率。Yu和De Koster(2009b)专注于肯定具有两个存储类(高周转类和低周转类)的堆垛机麋集存储立库的最优地区鸿沟。他们将该成绩表述为非线性整数计划，并利用合成手艺和一维搜刮计划得到理解决计划。他们表白，堆垛机的游览工夫遭到地区尺寸、地区鸿沟和ABC曲线偏斜的影响知识库系统的基本要素。

　　这类体系由货架和主动搬运体系（如堆垛机或主动叉车）构成，体系可所以巷道式的（凡是利用堆垛机），也可所以自在挪动式的（凡是利用主动叉车）。在体系施行存储操纵时，堆垛机凡是从传送带上取下货色，然后存储到 30-40 米高的货架上。巷道内的行驶和提拔操纵同时停止，出库操纵的历程次第则相反。体系也能够施行双指令轮回，将存、取功课分离起来。如许，每一个指令周期可节流一次挪动间隔；不外，在婚配存取功课时能够需求分外的等候工夫。存储容器是料箱而非托盘的体系则称为mini-load平面库，入图1所示。

　　人们对物料单位和小型物料单位巷道式单深位主动仓储体系停止了普遍的研讨。最早的科学类文章之一是由 Bozer 和 White于1984 年撰写的。他们计较了单指令轮回的堆垛机均匀轮回工夫，并假定堆垛机前去货架内任何地位的几率不异（随机存储战略）。他们的预期轮回工夫为，此中 tx 堆垛机是到货架内最远地位的行驶工夫，ty 是堆垛机到货架内最高地位的提拔工夫。该公式假定，堆垛机在统一工夫行驶和爬升，且到最远地位的行驶工夫擅长爬升工夫。操纵该公式，能够获得巷道长度和高度之间的最好比率，证实该比率为工夫平方（SIT），即到最远地位的行驶工夫和到最高地位的爬升工夫不异。假定堆垛机的挪动速率约为其爬升速率的四倍，因而巷道的长度应为其高度的四倍，如许才气最大限度地收缩周期工夫。厥后，这一公式也停止了调解完美，参加了差别的存储战略（如 ABC 存储）、双指令周期和装卸点的差别地位（上述公式假定只要一个如许的点，位于货架的下角）等要素。别的遐想常识库win10下载，Gagliardi 等人在2012 年对基于仿真的 AS/RS 模子停止了概述。Boysen 和 Stephan于2016 年提出了一种更加新奇的分类计划，用于界说 AS/RS 中的各类堆垛机的调理成绩。

　　反转展转式/轮回体系是一种主动存取体系，体系的货架毗连在一同，在一个封锁的空间中轮回扭转。扭转方法有程度和垂直两种（见图 4a 和 4b）。在该体系中，体系有一个牢固的挑撰事情站，轮回体系将物品输送到该事情站。反转展转式仓储体系特别合用于中小型物品，如册本、保健和美容产物（Litvak 和 Vlasiou，2010 年）。

　　动力式货架体系：这些体系中的货架配有运送机（见图3）。假如传送带能够双向挪动，则操纵为落后先出，相似于后推式货架知识库系统的基本要素。运送机也能够成对运转（经由过程重力或动力）。入库运送机，物料单位流向货架后端。出库运送机位于入库运送机的中间，在出库运送机上，物料单位流向货架的前端并停在堆垛机的取回地位。在重力运送机的状况下，货架后部装有一个简朴的起落安装，将物料单位从下部的入库运送机提拔到上部的出库运送机。在重力式运送机的状况下，机架后部装有一个简朴的起落机构，将单位载荷从下部入库运送机提拔到上部出库运送机（见图 3）。当需求取回货色时，位于出库运送机前侧的截至开关截至物料单位活动。起落机驱动货色单位扭转，因为它是速率最慢的元件，因而它决议了有用的扭转速率。为了取回托盘，相邻的两条重力运送机最少要有一个空槽（De Koster 等人，2008 年）。利用动力运送机的堆栈体系不需求起落机，但需求利用更高贵的动力运送机，由于动力运送机在呈现毛病时不简单修复。不外，动力运送性能够完成更高密度的存储，由于利用动力运送机的货架能够比利用重力运送机的货架建得更深。

　　堆垛机主动化存取体系(AS/RS)发端于20世纪60年月。最后，次要使用于在托盘堆栈中存储散装货色。厥后，Miniload堆栈和多层麋集存储堆栈也完成了主动化。我们将在本节会商差别范例的堆垛机/叉车主动存取体系。

　　AS/RS 还可用于在货架上寄存双倍深度的货色。为此，堆垛机可装备双深位货叉（double-deep telescopic forks）。多深位或多深度（3D）麋集存储体系可将货色寄存在更深的仓储巷道中（见图 2）。存储深度取决于产物范例和手艺，比方 5-15 装载深度。这些体系就出格合用于主要思索存储空间的堆栈，比方生鲜农产物堆栈和冷库。在典范的堆垛机麋集存储体系中，存储和取回（S/R）堆垛机卖力货架程度和垂直标的目的的挪动，正交流向运送机卖力深度挪动。基于堆垛机的多深度麋集存储体系可按照深度挪动的机制进一步分为三类：后推式货架（push-back rack，又称压入式货架）体系、动力式货架（conveyor-based）体系和穿越板式货架（satellite-based）/子母车体系。

　　栏目以仓储物流常识干货为主题停止收拾整顿编写，参考智能制作和智能物流范畴的前沿论文与专著。在编译时对专著名词和部门术语的英文停止了保存，不敷的地方欢送各人斧正、会商！

　　穿越板式货架/子母车体系：子母穿越车由母车挪动穿越车（The Shuttle）和子车卫星小车（The Satellite）两部门构成，在这类体系中，卫星小车与母车（穿越车或堆垛机）链接，停止深度挪动。卫星小车拿起一个存储托盘，行驶到存储通道。然后，母车松开卫星小车，卫星小车沿着存储通道行驶，存储货色。一样，为了取回货色，卫星小车行驶到货色下方取回托盘，并以相反的次第完成盈余的操纵。在某些状况下知识库系统的基本要素，卫星小车也能够公用于通道。假如体系中穿越车的数目少于存储通道，母车就会在通道之间挪动卫星小车（Stadtler，1996 年）。

　　4.最短双轮回(Shortest Dual Cycle，SDC)，即排序是在每步中最小化双轮回工夫的方法下完成的；

　　麋集存储的最大缺陷是托盘只能从一侧进入。因而，托盘要末按照落后先出准绳取回，要末对托盘停止从头挪动规划遐想官网常识库在哪。Stadtler （1996 年）对每一个托盘的取回工夫停止预算，并提出了一种思索到这一成绩的存储和取回分派计划东西。决议计划模子以混淆整数法式的情势订定，而且接纳忌讳算法求解。成果表白，麋集存储体系能够在事情量大、货架操纵率高的状况下运转，只需停止大批托盘从头规划（在 42 天的运转期内，货架操纵率为 78%知识库系统的基本要素，搬家次数为 6%）。Yu 和 De Koster在2012 年开辟了一种启示式算法，用于动力式麋集存储体系双指令轮回工况下货色的存取排序。他们比力了五种排序启示式的完成工夫机能：

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